Het gerecht Heemstede is in 1616 ontstaan. Het betrof het land van vier boerderijen langs de Heemsteedseweg die eigendom waren van de bisschop en een stuk land van het gerecht Oud Wulven en Waijen. Het lag in de ontginning Wulven.
De vier boerderijen waren vier minigerechten en er werd belasting (tienden) betaald aan de schout van Oud-Wulven. Een van de minigerechten bevatte een stenen huis dat al in 1347 werd vermeld. Adriaen van Winsen werd in 1616 eigenaar van dit stenen huis. Ook was hij sinds 1614 eigenaar van het vervallen ridderhofstad kasteel Heemstede I. In 1616 kocht hij kocht het recht in de drie andere minigerechten en in een deel van het gerecht Oud-Wulven en Waijen. Het gerecht Heemstede was ontstaan.
Volgens de historicus C. Dekker (bron) was hij al eigenaar van de rechten in de vier minigerechten, maar omdat de praktijk al eeuwenlang anders was kocht hij bij de heer van Oud-Wulven een recht dat hij in feite al bezat.
Op dezelfde plek werd vanaf 1645 door Maria van Winsen en haar man kasteel Heemstede II gebouwd. Kasteel Heemstede I was op dat moment onbewoonbaar. De eigenaren van het kasteel, waren tevens de eigenaren van het gerecht.
Langs de Heemsteedseweg staat een boerderij uit de 18e eeuw, die ook het gerechtshuis van Heemstede was.
Eigenaren gerecht Heemstede
| 1616 | Adriaen van Winsen |
| 1640 | Maria van Winssen / Hendrick Pieck van Wolfsweerd |
| 1662 | Maria van Winssen |
| 1668 | Gerard de Wael van Vronesteyn |
| 1680 | Diederick van Velthuysen |
| 1719 | Cornelis Quint |
| 1719 | Antony Turck |
| 1723 | Essaye Gillot I |
| 1752 | Essaye Gillot II |
| 1757 | Marie Monnier |
| 1792 | Ester Jacoba Gillot |
| 1793 | Jan Hendrik Mosch |
| 1793 | Catharina Rençon |